Първите жители, които населяват тези територии, мигрират от град Генуа в Италия и се наричат Лигури. През VI век пр. Хр. на мястото, където се намира днес Монако, финикийците от Марсилия основават колонията Монойкос.
След експанзията си в Галия, Гай Юлий Цезар поставя под свой контрол Монойкос, където се спира, завръщайки се в Гърция. Тя е включена в рамките на Нарбонска Галия.
Монако остава под римска власт до рухването на Западната Римска империя през 476. Територията впоследствие е завладяна и опустошена от Сарацините и от различни варварски племена. В резултата на обезлюдяването на Монако, Сарацините са изтласкани през 975 и през XI век територията е отново населена от Лигурите (племена от романската езикова група, идващи от Северна Италия).
През 1911г. римският император Хенри VI отстъпва суверенитета на Монако на град Генуа в Италия, откъдето произхождат Лигурите. На 10 юни 1215г. група гибелини (поддръжници на императора), водени от Fulco del Castello, започват строежа на крепост на скалата на Монако. Тази дата бележи началото на историята на Княжество Монако.
На 8 януари 1297, Франсоа Грималди, потомък на Ото Канела - консул на Генуа през 1113г., превзема крепостта с измама. Член на фракцията на гвелфите (партия, подкрепяща папата), разполагащ само с една малка армия, той се преоблича като францискански монах, за да влезе в крепостта и да отвори на войните си. От този случай се ражда името Малиция и герба на Монако, двама францисканци, въоръжени с меч. Монако се оказва в конфликт с Генуа, която побеждава гвелфите и прогонва Франсоа Грималди през 1301г. Фамилията Грималди търси подкрепата на френския крал.
Неговият братовчед Рение I, в служба на Фелипе лъо Бел, предвожда една флота от галерии и побеждава холандците при Зиеркисе. Вследствие на тази победа той е провъзгласен за велик адмирал на Франция. Баща на Жан I, той основава династия, която служи вярно на френската монархия: Шарл предвожда артелерийски части при битката при Креш, след което се опитва да подпомогне по море френските части при обсадата на Кале през 1346 г.
През 1346 г. и през 1355г. Грималди придобиват феодални имения в Ментон и Рокбрюн. Тези имения, заедно с Монако, представляват територията на Княжеството от 1633 г. до 1861 г. Жан I запазва впоследствие само Монако и Кондамин. Той води дълги битки срещу Генуа. Неговият син, Каталан, го надживява само с три години, а внучката му се омъжва за член на фамилията Грималди. Последният получава признание за независимостта си от краля на Франция и дука на Савой през 1498 г. Генуа опитва една последна обсада през 1509 г., но срещайки славна съпротива, се отказва завинаги от Монако.
Шарл III отстъпва на Франция правата върху Ментон и Рокбрюн с договора от 2 февруари 1861г., чийто клаузи предвиждат създаването на митнически съюз между двете държави.
LПоследният е създаден през 1865 г. „société de Bains de Mer”, както и казиното, са създадени през 1856 г. През 1866 г. територията получава името Монте Карло на името на тогаващния принц (Mont Charles).
Неговият син, известен като „принц - мореплавател” или „принц-учен” има голям принос за развитието на обществените науки. Той основава известния океанографски музей в Монако през 1910 г. и го завещава на създадения от него окенографски институт в Париж.
Oкеанографски музей в Монако
Принц Рение III застава на трона през 1949 г. след смъртта на дядо си принц Луи II. През 1962 г. е приета нова конституция, премахваща смъртното наказание, даваща на жените право на гласуване и създаваща върховен съд, който гарантира защита основните права и свободи на човека.
През 1993 г . става член на ООН.
През 2004 г. Княжество Монако се присъединява към Съвета на Европа след сключването на серия договори и промяна в избирателния закон, позволяващ представителство на опозицията в националния съвет чрез въвеждането на пропорционалната избирателна система.
След смъртта на принц Рение III на 6 април 2005 г., суверенен владетел става неговия син принц Алберт II (роден през 1958 г.). Церемониите по случай качването му на трона са на 12 юли 2005 г., а тези за официалната коронация на 19 ноември 2005 г. В речта си по повод коронацията, принцът подчертава новите насоки на развитие и приоритетите пред Княжеството. На първо място са защита на околната среда, развитие на банковото дело, на външните отношения и културата.
